任何一個閉環系統都可以等效成如下模型：
其中H為主拓撲或者主設備傳函，K是輸出采樣比例，C為補償環節傳函。
依據此模型我們可以得出如下方程：
求解此方程就可以得出：
對于補償環節C，我們經常放一個積分環節。對于這種情況，靜態增益或者直流增益是無窮大的，從而：
因此對于直流成分，輸出便等效成如下方程：
我們可以得出測量（Measurement）與誤差（Error）的關系：
我們還可以得出測量（Measurement）與參考（Reference）的關系：
定義如下方程：
閉環傳函：
開環傳函：
從而開環傳遞函數與閉環傳遞函數的關系為：
當閉環傳函的分母為0，閉環系統會變得不穩定，也就是：
此時系統會發生震蕩或者飽和。