電動執行機構中的減速器采用一組平齒輪和行星齒輪相結合的傳動機構。其主要由偏心輪、擺輪、齒輪、內齒輪、銷軸、銷套、凸輪和輸出軸等組成。機械減速器的工作過程是：電動機輸出軸上的平齒輪（圓柱齒輪)2帶動與偏心軸聯成一體的齒輪3轉動，在偏心軸偏心的一端套有齒輪4（即擺輪），偏心軸也就是行星齒輪傳動機構中的導桿，內齒輪10固定不動，偏心軸轉動帶動擺輪4沿內齒輪10作擺動和自身運動，然后由聯軸器7將齒輪4的轉動經輸出軸傳輸到執行機構。顯然，擺輪的擺動是我們不需要的，因此選用銷軸、銷套和聯軸器將擺輪與輸出軸連接起來，以消除擺輪擺動對輸出軸的影響。