從一些原核細胞和真核細胞表面伸出的、能運動的突起。鞭毛較長，數目少；纖毛與鞭毛有相同的結構，但較短，數目多。細菌的鞭毛則有完全不同的結構。
鞭毛一般長約150微米，纖毛5～10微米，兩者直徑相近，為 0.15～0.3 微米。大多數動物和植物的精子都有鞭毛。精子及許多原生動物都以鞭毛或纖毛為運動器。
纖毛和鞭毛由 3個主要部分組成：中央軸纖絲、圍繞它的質膜和一些細胞質。軸纖絲從纖毛或鞭毛底部的基粒直達頂端，為一束直徑約220～240埃的微管，在基粒底部，則集聚成圓錐形束，深入到細胞質中。
軸纖絲橫切面的微管排列是9+2式，即中心有一對由中央鞘包裹著的微管，外圍環繞以兩兩連接在一起的 9 組微管二聯體。
基粒的結構像中心粒一樣是9+0型，但它的 9組微管是三聯體。纖毛或鞭毛二聯體中的微管，就是從基粒三聯體中兩根微管延伸出來的。
鞭毛和纖毛的運動是由于它們局部彎曲，從基部向頂端波浪式地推進的結果。由于微管二聯體的長度不變，推測這種局部彎曲是由于相鄰的兩根微管二聯體沿長軸滑動引起的。局部滑動所需的能量是由ATP周期性水解提供的。