筆者在多年的工作中發現，一些工作人員對一些異常情況下的調節系統，不易投入自動。究其原因，是對調節參數在調節過程中的影響，不大明白。筆者也翻閱了大量有關書籍，發現大多數不太實用。看了之后看似懂了，遇到實際問題分析起來還是困難。根據以往的經驗，筆者總結了一些規律，現總結出來，供各位專家指正。
1純比例作用：
純比例作用下，調節器的輸出:
Tout=△e·（1/δ）
△e：PID的輸入偏差，即被調量減去定值的差。
δ：比例帶。
可以看出，調節器的輸出與輸入偏差呈純比例關系。定值一般不變，單PID下，各曲線變化如圖示。假設被調量偏高時
調門應關小，即PID為負作用。在定值有一階躍擾動時，調節器輸入偏差為—△e。此時Tout也應有一階躍量△e·（1/δ），然后被調量不變。經過一個滯后期t2，被調量開始響應Tout。因為被調量增加，Tout也開始降低。一直到t4時刻，被調量開始回復時，Tout才開始升高。由此可見，比例作用下，各曲線有如下特點：
1.1作用與△e的變化量有關（1/δ倍），與靜差無關。1.2拐點時刻一致；
1.3波動周期一致；
2積分作用：
在某些調節器中，積分作用不能單獨使用，它必須和其它參數合用。為了分析方便，在此暫不考慮其它參數的影響，來分析積分作用下的曲線。
積分作用下，輸入偏差變化的響應曲線與比例作用有很大的不同。假設被調量偏高時調門應關小，在定值有一個階躍擾動時，Tout不會作階躍變化，而是以較高的速率開始升高。
因Tout的響應較比例作用不明顯，故被調量開始變化的時刻t2，較比例作用滯后。在t1到t2的時間內，因為Tout不變，即△e不變，所以Tout以不變的速率上升，即Tout是一條直線。在t2時刻，被調量開始變化時，Tout的速率開始降低。
到t3時刻，△e=0時，Tout不變。然后△e開始為正時，Tout才開始降低。
到t4時刻，被調量達到頂點開始回復，但是因△e仍舊為正，故Tout繼續降低只是速率開始減緩。
直到t5時刻，△e=0時，Tout才重新升高。
由此可見，積分作用下，各曲線有如下特點：
2.1積分作用與△e的趨勢無關，與△e的正負有關，Tout的上升和下降與△e的大小無關，速率與△e的大小有關。
2.2被調量有階躍擾動時，Tout無階躍擾動。
2.3被調量到達拐點時，Tout的趨勢不變，速率減緩。
2.4Tout到拐點時，必是△e=0時。
3比例積分作用：
比例積分作用是比例作用和積分作用的疊加。在簡單系統中，僅僅靠比例作用即可使系統穩定，但是不可能實現無差調節。那么綜合作用下如何判斷設置的參數不當呢？比較簡單的方法是，先判斷積分作用。
3.1積分參數不當：
積分作用過小很容易判斷，那就是系統穩定的情況下，△e很難等于零。
系統不穩定有可能是比例帶不當或積分過強。
如圖，定值有階躍擾動時，比例作用使Tout同時有一個階躍擾動，同時積分作用使Tout開始繼續增大。
T2時刻后，被調量響應Tout開始增大。此時比例作用因△e減小而使Tout開始降低（如圖中點劃線Tout(δ)所示）；但是前文說了積分作用與△e的趨勢無關，與△e的正負有關，積分作用因△e還在負向，故繼續使Tout增大，只是速率有所減緩。比例作用和積分作用的疊加，決定了Tout的實際走向，如圖Tout(δi)所示。
只要比例作用不是無窮大，或是積分作用不為零，從t2時刻開始，總要有一段時間是積分作用強于微分作用，使得Tout繼續升高。然后持平（t3時刻），然后降低。
在被調量升到頂峰的t5時刻，同理，比例作用使Tout也達到頂點（負向），而積分作用使得zui終Tout的拐點向后延時（t6時刻）。
那么積分作用的這個特性對系統帶來的影響，到底有利還是有害？
筆者未作深處考慮，覺得好像有害無益。
前面已經說過，在一個較為簡單的系統中，僅僅靠比例作用是可以使系統穩定的。如圖1，以t4為例，我們不能要求一步就使被調量趨于穩定（如圖4），如果沒有其它擾動的話，被調量的開始降低，說明了Tout有些過調，因為那么就需要將Tout再做一定幅度的回調。比例作用下Tout確實這樣做了。說明如果不考慮其它因素，只要參數恰當，該系統可以穩定。
但是，因為積分作用的存在，阻止了Tout的回調。以圖3中t5時刻為例，積分作用使Tout不但不回調，而且使過調增大了。這樣必然影響了比例作用的回調效果。所以此時我們希望積分作用越小越好。但是為了消除靜差，積分作用又必不可少，所以我們希望，在保證可以消除靜差的前提下，積分作用弱些為好。大致的估計是，t6—t5這段拐點的延時期，
在t7—t5這段1/4波動周期內，所占比例不大于1/4，即
T滯后=（t6—t5）/t7—t5≤1/3
但是，比例和積分是互為影響的，如果比例作用太弱，即使積分作用恰當，也會造成T滯后過大.
3.2比例參數不當：
在定值擾動下，在其它干擾因素暫不考慮的情況下，并且假設擾動之前系統是穩定的，如果比例帶過大，那么Tout單位擾動的變化量較小，被調量調整到定值的速度也很慢。
在測量值受到一個短時間的干擾的情況下，假設沒有其它因素的干擾，如果比例帶過大，那么因為Tout單位擾動的變化量較小，所以被調量很難糾正，它的*個半周的波動量就會很大。當然zui終被調量是會回復的，但是此時Tout已經調節過量了。當被調量回復時，Tout同樣很難糾正上半周期的過調，所以下半個周期的Tout超調量會更大。由此可見，比例帶過小帶來的曲線特征有：
3.2.1.1被調量受到一個類似于脈沖的擾動后，其*個半周期的超調量就會很大。
3.2.1.2曲線呈發散或等幅震蕩型。（是否如我所說，望大家批評）
3.2.1.3波動周期長。
同樣情況下，如果比例帶過小，那么擾動剛一發展，比例作用及時發揮作用，Tout的調節使被調量及早得到抑制，但是這個調節一定會過調，使被調量向下半個周期大幅波動。由此可見，比例帶過小帶來的曲線特征有：
3.2.2.1被調量受到一個類似于脈沖的擾動后，其*個半周期的超調量就會很大。
3.2.2.2曲線呈發散或等幅震蕩型。（是否如我所說，望大家批評）。
3.2.2.3波動周期短。
4微分作用：
微分作用，不可單獨使用。它用在滯后和慣性較大的環節。它可以在被調量有變化的趨勢，而實際上還沒有來得及有較大變化的時候，及時地調整Tout，因而微分作用有個超前調節的美稱。許多人在調節質量不好的時候，往往想到微分作用，其實微分作用有一些“禁區”。總結起來，它有如下特點：
4.1微分作用與△e的變化量無關，△e的變化速率有關，與△e的正負無關，與△e的變化趨勢有關。
4.2被調量有頻率較快的變化，而這些變化并不能代表被調量總的變化趨勢時（如水位調節系統），不能用微分作用。
4.3被調量信號有干擾之類的抖動，而這些抖動沒有被濾去時，不能用微分作用。
4.4系統沒有較大的慣性和滯后時，不加微分作用。
原因是顯而易見的，前兩項都不能正確地反映被調量的變化
趨勢。而分不清變化趨勢的調節，對被調量反而是一種干擾。zui后一項加不加微分都對系統影響不大，干脆不加避免了可能的干擾。
微分作用有兩個參數：微分幅度KD和微分時間KT。
在積分參數設置恰當之后，如果系統仍舊不能穩定，那就是
比例參數不當了。比例參數的判定各教科書中都已經闡明。