經自然腔道手術機器人動物實驗成功

李漢忠教授正在操作手術機器人

近日，由北京協和醫院泌尿外科與北京航空航天大學機器人研究所聯合研發的經自然腔道手術機器人系統，成功完成臨床前動物實驗。初步驗證該手術機器人的安全性、穩定性、精確性及可操作性，還標志著經自然腔道手術機器人系統邁向臨床試驗研究的可行性。

經尿道前列腺切除術作為經自然腔道的經典術式，從上世紀七八十年代起在國內廣泛開展，北京協和醫院泌尿外科教授李漢忠成功完成超過6000例經尿道電切手術。雖然是微創手術，但難度高，難以標準化。且術者體位特殊，容易疲勞，給手術操作帶來一定風險。

鑒于此，根據此類經尿道手術的特殊途徑和解剖特點，并結合機器人與人工智能技術，李漢忠于兩年前提出了開發經自然腔道手術機器人系統的大膽設想，并與北京航空航天大學機器人研究所副教授王君臣展開緊密合作。

目前，國內外尚無經尿道電切鏡機器人相關設備的研發。為此，研發團隊克服重重困難，確定了機器人構型、控制算法、手術規劃、人機交互實現方式，完善了機器人本體硬件的設計和算法設計，突破了機器人末端執行器設計與構型、電切鏡精準控制、圖像引導等技術瓶頸，反復試驗與修正，完成了經自然腔道手術機器人原型系統的整機研發。經過多次體外實驗，手術機器人已經能夠完成經尿道手術操作的各項基本動作，具備動物試驗條件。