隨著新能源汽車的發展，需要傳輸的數據量也逐漸增加，很多車廠都在考慮使用CAN FD來替代CAN實現數據量傳輸的提速。那么如何穩定地升級到CAN FD呢？本文為您解答。
一
CAN FD與CAN的主要區別
圖1 CAN幀基本格式
圖2 CAN FD幀基本格式
如圖1、圖2所示分別是CAN幀和CAN FD幀的基本格式，區別主要分為兩大點：
1、BRS（可變速率）
CAN FD的傳輸速率分為兩個頻段，從BRS位開始到CRC校驗之前這一段是可變速率段，這一段的波特率可以進行加速，理論最高可達到5Mbit／s，而其他位置則和CAN2．0一樣，最高速率可達到1Mbit／s。
2、數據場長度增加BRS
CAN FD對數據場的長度做了擴充，從CAN的8字節增加到CAN FD的64字節。如圖3所示，當DLC小于8字節時和CAN一樣是線性增長，當大于8字節時是非線性增長。
圖3 DLC編碼方式
二
CAN FD的升級與CAN是否有沖突？
由于使用CAN FD網絡時，需要ECU和CAN控制器、收發器均支持CAN FD通訊。所以當CAN網絡中某些節點升級為CAN FD時，車輛上CAN與CAN FD處于共存的情況，因為普通的CAN節點無法正常解析CAN FD報文，節點就會一直報錯，出現大量錯誤報文，導致總線通訊異常。
圖4 CAN與CAN FD報文的波形對比
如圖4所示，可以看到CAN FD的傳輸速率是5Mbit／s，而CAN的傳輸速率為500Kbit／s，我們在平常使用上位機軟件解析CAN報文的時候需要設置對應的波特率，否則報文就無法解析。那么用一種簡單的方式來理解，對于CAN節點來說，它的波特率是500K，那么5M的波特率與它不匹配，所以不能被正常解析，該節點就會報錯，導致CAN FD報文一直無法正常發送，干擾總線的正常運行。