三
CAN FD升級的解決方案
針對CAN FD升級的情況，一般有三種解決方案。
1、CAN節點忽略CAN FD報文
支持CAN2．0的ECU忽略CAN FD報文，不對其進行識別，這樣雖然無法對CAN FD報文進行解析處理，但是也不會將其識別為錯誤幀，總線可以保證正常通訊。因為CAN FD是向下兼容CAN的，所以所有的CAN節點和CAN FD節點對于CAN報文都可以正常通訊，但是CAN FD的報文只能在支持CAN FD的ECU之間進行傳輸。由于只能保證CAN FD節點可以正常接收所有類型的CAN報文，CAN節點無法接收解析CAN FD報文，所以該解決方案僅可作為臨時使用。
2、全部節點升級為CAN FD
將所有網絡上所有的節點都替換成CAN FD，由于CAN FD可以向下兼容CAN，此時的網絡既可以進行CAN報文收發也可以進行CAN FD報文收發。但是由于整體網絡全部更新替換，成本較高，所以使用率很低。
3、利用CAN網橋進行CAN FD與CAN的轉換
在原有的CAN網絡上通過CAN網橋與新的CAN FD節點進行連接，將傳統的CAN總線網絡通過協議轉換與CAN FD網絡進行融合，快速實現CAN設備的升級。工作原理如圖5所示，當接收到CAN FD報文的時候，CAN網橋會采用直轉、合并、拆分三種方式實現傳統CAN的8字節長度和CAN FD的64字節長度的互相轉換，無損還原原有數據。
圖5
四
總結
對于CAN FD的升級，如果不是全部節點都進行升級，那么為了避免與CAN總線的沖突，相對來說，使用CAN網橋作為轉換來完成是更好的方法。工程師可以不用在意如何完成CAN與CAN FD報文之間的轉換，可以將工作重心放到產品功能的實現上，這樣對于產品的快速更迭，搶占市場會更加有幫助。
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