沈陽自動化所水下滑翔蛇形機器人強續航、強機動
近日，中國科學院沈陽自動化研究所研制出一種結合水下滑翔機和水下蛇形機器人特點的水下滑翔蛇形機器人，該機器人可以實現凈浮力驅動的滑翔運動和關節力矩驅動的多種游動步態，具有續航能力強和機動強的優點，相關研究成果近期發表于Science China-Information Sciences。 針對水下滑翔蛇形機器人的滑翔運動系統存在系統非線性耦合；實際流體不確定性、傳感器測量噪聲、執行器誤差等引起的擾動，可能影響系統的跟蹤效果；部分狀態量（比如滑翔速度）較難通過傳感器直接測量等問題，沈陽自動化所仿生機器人課題組研究人員提出了非線性閉環控制系統框架概念。通過解耦和反饋線性化，把復雜的非線性系統轉化為等效的線性形式，然后基于趨近律方法設計滑模控制器，降低抖動并且實現魯棒控制。通過無跡卡爾曼濾波器，對測量噪聲進行濾波和對未知狀態量進行估計，該方法通過無跡變換處理均值和協方差的非線性傳遞問題，保留了系統高階項，具有精......閱讀全文
沈陽自動化所水下滑翔蛇形機器人－強續航、強機動
近日，中國科學院沈陽自動化研究所研制出一種結合水下滑翔機和水下蛇形機器人特點的水下滑翔蛇形機器人，該機器人可以實現凈浮力驅動的滑翔運動和關節力矩驅動的多種游動步態，具有續航能力強和機動強的優點，相關研究成果近期發表于Science?China-Information?Sciences。 針對水
探索土衛二的蛇形機器人問世
原文地址：http://news.sciencenet.cn/htmlnews/2024/3/519492.shtm EELS概念藝術圖。圖片來源：美國國家航空航天局/噴氣推進實驗室美國加州理工學院噴氣推進實驗室的一個機器人專家團隊，與卡內基梅隆大學機器人研究所科學家合作，開發出一種蛇形機器
探索土衛二的蛇形機器人問世
EELS概念藝術圖。美國加州理工學院噴氣推進實驗室的一個機器人專家團隊，與卡內基梅隆大學機器人研究所科學家合作，開發出一種蛇形機器人，用于調查土星第六大衛星土衛二的地形，以尋找生命的“蛛絲馬跡”。相關研究論文發表于新一期《科學·機器人學》雜志。土衛二表面大部分被冰覆蓋。此前研究表明，該衛星表面地形復
沈陽自動化所仿生蛇形機器人建模與控制研究取得新進展
仿生蛇形機器人可以在平地、草叢、森林、沼澤、水下等多種環境下運動，蛇形機器人在這些環境中所需的推動力來自于身體與環境的交互作用。因此研究蛇形機器人與環境的交互作用對蛇形機器人的控制具有重要的意義。 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學研究室仿生機器人組近日提出一種基于纖維叢理論的建模和控制方法。
直播丨機器人與智能無人系統研究進展及展望
原文地址：http://news.sciencenet.cn/htmlnews/2023/10/511291.shtm ? ? 直播時間：2023年10月31日（周二）14:00——17:00 直播平臺： 科學網APP （科學網微博直播間鏈接） 科學網微
石墨烯中蛇形運動的電子
科學家發現當他們拉伸或以其他方式操縱石墨烯的蜂窩結構，或者對其施加電場或磁場時，便可直接控制電流。這標志著人類首次成功地直接控制電子的通-斷轉變，并且毫無損失的引導電子運行。 雖然二維石墨烯的競爭對手不斷涌現，但是還沒有哪種新材料能像石墨烯那樣讓電子如同光子一樣以如此小的電
沈陽自動化所水下機器人兩課題通過驗收
沈陽自動化所水下機器人研究室承擔的“水下滑翔測量系統”和“自治水下機器人-機械手系統協調控制關鍵技術研究”兩項課題日前順利通過“863”計劃海洋技術領域組織的專家驗收。 “水下滑翔測量系統”課題在總體集成、載體外形優化設計、低功耗控制、海上遠距離通信、海洋環境參數采樣等技術方
中科院沈自所團隊不斷突破：“海翼”號成長記
科研人員在深淵科考中回收“海翼7000”水下滑翔機。 中科院沈陽自動化所供圖 在日前揭曉的“2017年度海洋人物”評選中，“海翼”號系列水下滑翔機設計師俞建成引人注目。從2003年開始研究到2009年首次下水，再到如今的成熟穩定，俞建成帶領中科院沈陽自動化研究所（以下簡稱沈陽自動
“海翼”水下滑翔機完成大洋第45航次觀測任務
? “海翼”水下滑翔機完成大洋第45航次觀測任務 9月3日，隨著第二臺“海翼”水下滑翔機順利回收至“向陽紅03號”科考船，中國科學院機器人與智能制造創新研究院（籌）（以下簡稱“創新研究院”）研制的兩臺“海翼”水下滑翔機全部完成大洋第45航次東太平洋斷面觀測任務。 7月12日，兩臺“海翼”水
“海翼”水下滑翔機完成大洋第45航次觀測任務
9月3日，隨著第二臺“海翼”水下滑翔機順利回收至“向陽紅03號”科考船，中國科學院機器人與智能制造創新研究院（籌）（以下簡稱“創新研究院”）研制的兩臺“海翼”水下滑翔機全部完成大洋第45航次東太平洋斷面觀測任務。 7月12日，兩臺“海翼”水下滑翔機搭乘“向陽紅03號”科考船從廈門啟航，執行大
科學家揭示蛇形流道慣性遷移演化規律
8月21日，深圳大學高等研究院研究員閆昇團隊的成果發表于《分析化學》，并當選期刊封面文章。蛇形流道耦合慣性流和二次流，可實現有效的顆粒聚焦和分離，在臨床診斷和藥物篩選中顯示出巨大的潛力。然而，蛇形流道中的不穩定的二次流使得慣性遷移的演化不明確，阻礙了蛇形流道的發展和應用。為了完善慣性遷移機理，研究人
6329米！刷新世界紀錄
“海翼”號在“探索一號”科考船的螺旋槳附近做了一個漂亮的回旋后，瀟灑地駛離母船，如同游子遠行前的告別。 之后便是12小時的漫長等待。當接收到下潛深度6329米這個數據的時候，大家都激動得歡呼起來。 近日，又一條屬于“世界之最”的消息從中國科學院傳出：由中科院沈陽自動化研究所自主研發的“海翼”
深圳先進院腔道手術機器人運動感知與控制研究取得進展
日前，中國科學院深圳先進技術研究院生物醫學與健康工程研究所微創中心圍繞腔道手術機器人運動感知與控制的研究取得新進展，相關論文Deeply-Learnt Damped Least-Squares (DL-DLS) Method for Inverse Kinematics of Snake-Lik
成都生物所揭示“飛蛙”滑翔的遺傳機制
動物復雜性狀是動物長期適應演化的結果，是動物多樣性形成的重要基礎。自然界物種采取各種各樣的進化策略以適應不同的棲息地，如高原、海洋、荒漠等。部分類群通過演化出了特殊的表型以適應樹棲生活。樹棲生活拓展了這些物種對垂直空間資源的利用，有助于它們躲避天敵，獲取豐富的食物資源等。而森林環境復雜的立體結構
成都生物所揭示“飛蛙”滑翔的遺傳機制
動物復雜性狀是動物長期適應演化的結果，是動物多樣性形成的重要基礎。自然界物種采取各種各樣的進化策略以適應不同的棲息地，如高原、海洋、荒漠等。部分類群通過演化出了特殊的表型以適應樹棲生活。樹棲生活拓展了這些物種對垂直空間資源的利用，有助于它們躲避天敵，獲取豐富的食物資源等。而森林環境復雜的立體結構
大腦前動脈巨大蛇形動脈瘤病例報告1
巨大蛇形動脈瘤（giant?serpentine?aneurysm，GSA）由SEGAL和MCLAURIN于1977年首次報告2例，定義為部分血栓化，直徑＞25mm，獨立流入口和流出口之間血管通道呈蛇形擴張。最常發生在大腦中動脈，少見于大腦前動脈、大腦后動脈、基底動脈和椎動脈等部位，臨床上非常罕見。
大腦前動脈巨大蛇形動脈瘤病例報告2
2.討論?蛇形動脈瘤是較為罕見的顱內動脈瘤類型，約占所有顱內動脈瘤的0.1%，其中17.6%為GSA。目前，尚無有關于GSA的流行病學研究，但有關文獻指出：GSA大多數病人為男性，發病高峰年齡為30~60歲。本例病人即為男性，43歲。GSA發生部位：大腦中動脈或其分支血管約占50%，大腦后動脈占18
我國研制最新利器－在南海創下多項新紀錄
近日，中科院沈陽自動化所在南海順利回收了一臺最新研制的“海翼1000”水下滑翔機。該水下滑翔機在南海北部無故障連續工作91天，創造了我國水下滑翔機連續工作時間最長等多項新紀錄。 “海翼1000” 水下滑翔機 航行1884公里創紀錄 剛剛被回收的深海探測裝備“海翼1000”水下滑翔機，在我國南
科學家走出“實驗室”：用創新產品拓展人類探索自然邊界
流線型的身體，不需要螺旋槳就能在海底滑翔30天；小小一個傳感器，能拍下整個足球場所有人的“微表情”。記者16日在上海舉行的“全國雙創周”上看到，這些走出了實驗室的創新產品，正在不斷拓展著人類探索的邊界。 “海翼7000”，是中科院沈陽自動化所“水下機器人”家族的一員，外形看起來好像是紅色的火箭
微盜龍能用先進空氣動力學滑翔
香港中文大學生命科學學院助理教授文嘉棋（英文名Michael Pittman）與臨沂大學、香港科技大學等合作者，聚焦生活在約1.43億至6600萬年前的白堊紀近鳥龍——微盜龍，首次利用數據化的計算機模擬，分析其如何利用前翼與后翼之間的氣流交互作用，提升滑翔效率。他們據此發現，早期多翼恐龍在滑翔時，已
我國科學家首次揭示“飛蛙”滑翔的遺傳機制
中新網成都3月15日電 (記者 賀劭清)記者15日從中國科學院成都生物研究所獲悉，中國科學院研究團隊以云南西雙版納地區的“飛蛙”——黑蹼樹蛙為研究對象，解析了“飛蛙”樹棲適應性復雜性狀的遺傳基礎，闡明了與其滑翔行為相關表型的調控機制。該成果對動物特殊功能的仿生研究和人類并指癥等相關疾病的防治有重要基
樹蛙為何“祖傳”滑翔技能？破解它或有助防治人類疾病
動物的復雜性狀可以分為表型連續分布的經典數量性狀、表型間斷分布的性狀以及其他難以準確度量的動物各類行為和心理等。經典數量性狀包括身高、壽命、體重等；表型間斷分布的性狀主要指人類復雜疾病和動植物復雜抗性性狀等，如精神分裂、高血壓、骨質疏松、植物抗病性狀等。 “物競天擇，適者生存”，古往今來，這一
我國已研制成功多款地震救援機器人
小飛機機器人 洞穴機器人 蛇形機器人 ?地震救援機器人 記者從中國地震應急搜救中心、中科院沈陽自動化研究所等單位了解到，針對地震災害救援的復雜性，我國已經成功研制出多款地震搜救機器人，目前已進入示范應用階段。預計在“十二五”期間，將作為地震應急搜救裝備投入實際使用。特
我國自主研發海洋探測裝備協同作業實現重大突破
７月１０日至２９日，“科學”號搭載我國自主研發的系列海洋探測裝備在南海開展協同作業。本航次，科考隊員實現了深海探測從過去單項裝備分別作業向協同作業邁進，在大幅提升科考效率同時，也為解決重大海洋科學問題提供了技術支撐。 相互支撐與依托：深海探測邁向協同作業 “科學”號此次執行的是中國科學院戰
我國自主研發海洋探測裝備協同作業實現重大突破
連日來，“科學”號搭載我國自主研發的系列海洋探測裝備在南海開展協同作業。在本航次，科考隊員實現了深海探測從過去單項裝備分別作業向協同作業的邁進，在大幅提升科考效率的同時，也為解決重大海洋科學問題提供了技術支撐。 相互支撐與依托：深海探測邁向協同作業 “科學”號此次執行的是中國科學院戰略性先導
“海翼”1000mini水下滑翔機完成交付
近日，由中國科學院沈陽自動化研究所研制的兩臺“海翼”1000-mini水下滑翔機在為期8天的連續觀測任務中，實現了對南海一中尺度渦旋邊緣的精細水文測量。兩臺“海翼”1000-mini完成交付。 作為“海翼”系列水下滑翔機的新成員，“海翼”1000-mini是面向基于多平臺的批量快速布放、提升海
鐘南山團隊等研發的咽拭子采樣機器人取得階段性進展
廣州呼吸健康研究院9日稱，由中國工程院院士鐘南山團隊與中國科學院沈陽自動化研究所聯合發起的新型智能化咽拭子采樣機器人系統研發完成，并在首期臨床試驗中實現對受試者的有效采樣且采樣力度均勻，取得階段性進展。 新型智能化咽拭子采樣機器人系統由蛇形機械臂、雙目內窺鏡、無線傳輸設備和人機交互終端構成。蛇
北京協和醫院率先實施國產單孔機器人婦科手術
原文地址：http://news.sciencenet.cn/htmlnews/2022/4/476911.shtm 孫大為（右）團隊正在為患者實施手術。（北京協和醫院供圖） 近日，記者從北京協和醫院獲悉，該院婦產科學系教授孫大為團隊采用國產單孔腹腔鏡手術機器人系統，通過肚臍入路，為一
國際團隊新發現的化石顯示：遠古哺乳動物會滑翔
在現代哺乳動物中有一種比較特別的類型，它們能在空中滑翔，比如中國的特有物種復齒鼯鼠、東南亞的鼯猴、澳洲的有袋飛鼠，這在哺乳動物演化歷史上是最為特異的演化適應特征之一，那么，這種特征最早又是出現在什么時候？ 由北京自然博物館、美國芝加哥大學和河北地質大學組成的國際合作團隊，在距今約1.6億年的
科學家發表晚侏羅紀滑翔型樹賊獸研究成果
11月13日，中科院古脊椎動物與古人類研究所與中美數家研究機構，在《自然》上聯合發表了關于晚侏羅紀早期燕遼生物群樹賊獸一個新種——阿霍氏樹賊獸的研究成果。新種標本產于河北省青龍縣干溝鎮髫髻山組，時代為晚侏羅世早期（距今約164-159百萬年前），屬于燕遼生物群。 新材料保存了迄今為止賊獸類中最